En el siglo I a.C., Marco Vitruvio escribió el primer tratado sobre construcción del que se tiene constancia. Dentro de sus Diez libros de arquitectura se aborda una idea muy sencilla y a la vez complicada de lograr.

Cualquier estructura arquitectónica debe reunir tres cualidades que permanecen en equilibrio: las conocidas como firmitas, utilitas y venustas (firmeza, utilidad y belleza) han de estar presentes en cualquier proyecto que se precie.